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1、位ULC的定位工装发出空闲信h令,通知机械手上料;
2、机械手飞轮精准放入位ULC的定位工装预定位|;
3、上料机械手l出上料完成信号Q位UL台将飞轮Udx(chng)标区域;
4、视觉识别相机配合数控旋转机构识别飞轮是否合|(x)
A、视觉识别相机配合数控旋转机构依ơ识别一、二、三、四共四个区?是否有无动^衡孔Q若在第一区域识别无孔Q则停止旋{待命,q行下一步操 作?
B、若在第一区域识别有孔则l旋转,以此cLQ直臌觉识别到无动 q孔的区域待命Q若四个区域均有孔则发出报警信号q指令位UL台退?初始位置Q通知机械手取走飞轮放|制定位|(不合格品区)(j)?nbsp;
C、重复步?1 ?4Ql视觉相机检识别,直至辑ֈ达标作业条gQ?然后发出可以开始打标指令?nbsp;
5、垂直打标位UL台根据当前工件型L(fng)臛_预定|,开始在飞轮垂直 面打标,垂直方向打标完成, 垂直打标位移滑台退回预定待命位|ƈ发出?位指令;
6、侧面打标位UL台开始启动, 配合数控旋{机构旋{相应角度Q开 始打侧面齿槽打标Q依ơ配合完?3 个槽打标作业,然后侧面打标位移?台退回预定待命位|ƈ发出C指o(h)Q?nbsp;
7、位UL台接受指令将托有飞轮的旋转机构退回初始待命位|ƈl机?手发出到位指令,通知机械手下料取走飞轮;
8、位ULC的定位工装发出空闲信h令,允许机械手上?